機器人運動學中的Pieper準則是什麼

1樓：匿名使用者

找到一個這個，這個也是pieper準則？

總覺得這個才是pieper準則？？？

對於一個六軸機器人，其回逆運動學具有封閉形式答解的一個必要條件是：三個腕關節的軸相交於一個點。這意味著腕關節的運動只改變末端執行器的姿態，而不改變其位置。

這種機構被稱為球腕，而且幾乎所有的工業機器人都具有這樣的腕關節。

csdn上，我簡單寫了下，不知對不對

機器人學中的pieper準則

2樓：云溪

機器人的三個相鄰關節軸交於一點或三軸線平行

3樓：匿名使用者

機器人運動學中的pieper準則是：機器人的三個相鄰關節軸交於一點或三軸線平行。

對回於6自由度的機器人來答說，運動學反解非常複雜，一般沒有封閉解。在應用d-h法建立運動學方程的基礎上，進行一定的解析計算後發現，位置反解往往有很多個，不能得到有效地封閉解。pieper方法就是在此基礎上進行研究發現，如果機器人滿足兩個充分條件中的一個，就會得到封閉解，這兩個條件是：

（1）三個相鄰關節軸相交於一點；

（2）三個相鄰關節軸相互平行。

現在的大多數商品化機器人都滿足封閉解的兩個充分條件之一。如puma和stanford機器人滿足第一條件，而asea和minimover機器人滿足第二條件。以puma560機器人為例，它的最後3個關節軸相交於一點。

我們運用pieper方法解出它的封閉解，從求解的過程中我們也可以發現，這種求解方法也適用於帶有移動關節的機器人。

簡述機器人運動學研究包含的兩類問題

4樓：匿名使用者

機器人運動學中的baipieper準則是：機器du人的三個相鄰關節軸交於zhi一點或dao三軸線平行。對於6自由專

度的機器人來說，運動學屬反解非常複雜，一般沒有封閉解。在應用d-h法建立運動學方程的基礎上，進行一定的解析計算後發現，位置反解往往有很多個，不能得到有效地封閉解。pieper方法就是在此基礎上進行研究發現，如果機器人滿足兩個充分條件中的一個，就會得到封閉解，這兩個條件是：

（1）三個相鄰關節軸相交於一點；（2）三個相鄰關節軸相互平行。現在的大多數商品化機器人都滿足封閉解的兩個充分條件之一。如puma和stanford機器人滿足第一條件，而asea和minimover機器人滿足第二條件。

以puma560機器人為例，它的最後3個關節軸相交於一點。我們運用pieper方法解出它的封閉解，從求解的過程中我們也可以發現，這種求解方法也適用於帶有移動關節的機器人。

機器人運動閉環控制中雅各比矩陣起什麼作用

5樓：

機器人運動學中的pieper準則是：機器人的三個相鄰關節軸交於一點或三軸線平回行。　　對於答6自由度的機器人來說，運動學反解非常複雜，一般沒有封閉解。

在應用d-h法建立運動學方程的基礎上，進行一定的解析計算後發現，位置反解往往有很多個，不能得到有效地封閉解。pieper方法就是在此基礎上進行研究發現，如果機器人滿足兩個充分條件中的一個，就會得到封閉解，這兩個條件是：　　（1）三個相鄰關節軸相交於一點；　　（2）三個相鄰關節軸相互平行。

我們運用pieper方法解出它的封閉解，從求解的過程中我們也可以發現，這種求解方法也適用於帶有移動關節的機器人。

機器人運動學中主要解決哪些問題？有何意義》？

6樓：黑洞文學

我想機器人最終要仿生學，就是仿人。人就是大自然造就的一部完美的機器，人是由細胞組成的，細胞是有原子、分子等組成的。只要機器人能用微觀粒子來做才是正道，不要那個機器人永遠都不能代替人類工作。

建議**《機械公敵》

7樓：匿名使用者

根據你的使用要求，應該是運動學和動力學方面的要求，比如運動軌跡。